Positionable Stand for a Surveillance Camera

Práce řeší návrh ovládání polohovatelného stojanu přehledové kamery přes Ethernet. Popisuje zvolené hardwarové řešení využívající vývojový kit s mikroprocesorem ARM a připojenou deskou s přídavnou elektronikou. Dále je diskutováno softwarové řešení využívající operační systém Linux vytvořený pomocí balíku Buildroot a upravený pro řízení v reálném čase.Thesis deals with design of control for surveillance camera positionable stand over Ethernet. It describes the selected hardware solution based on development kit with ARM microprocessor and connected board with additional electronics. Thesis also discusses software solution using the Linux operating system, created using Buildroot package and modified for real-time control.

Calibration of RGB camera with velodyne LiDAR

Calibration of the LiDAR sensor with RGB camera finds its usage in many application fields from enhancing image classification to the environment perception and mapping. This paper presents a pipeline for mutual pose and orientation estimation of the mentioned sensors using a coarse to fine approach. Previously published methods use multiple views of a known chessboard marker for computing the calibration parameters, or they are limited to the calibration of the sensors with a small mutual displacement only. Our approach presents a novel 3D marker for coarse calibration which can be robustly detected in both the camera image and the LiDAR scan. It also requires only a single pair of camera-LiDAR frames for estimating large sensors displacement. Consequent refinement step searches for more accurate calibration in small subspace of calibration parameters. The paper also presents a novel way for evaluation of the calibration precision using projection error

Human-Robot Interaction: Advanced Task-centered Interfaces for Non-Expert Users

Poslední roky přinesly rostoucí trend nasazení robotů v nových aplikacích, kde se od nich očekává nejen práce vedle lidí, ale skutečná spolupráce na společných komplexních úlohách. K umožnění blízké, bohaté a přirozené interakce člověka s robotem, bude nutné podstatně rozšířit schopnosti současných robotických systémů. Dále již nebude docházet k interakci jen mezi roboty v bezpečnostních klecích a experty na jejich programování. Stále častěji budou interagovat s~bezpečnými spolupracujícími roboty uživatelé bez odborných znalostí z oblasti robotiky, s různorodým vzděláním a zkušenostmi. Úžasně složitá zařízení, kterými dnešní roboti jsou, se tak stanou ještě složitějšími, což představuje zásadní výzvu pro návrh jejich uživatelských rozhraní. Cílem této práce je zkoumat a vyvinout řešení umožňující blízkou interakci mezi neodbornými uživateli a komplexními roboty. Výzkum byl zaměřen na dvě oblasti robotiky: asistenční servisní a průmyslové spolupracující roboty. Ačkoliv se tyto dvě oblasti vyznačují odlišnými požadavky, pro návrh interakce mezi člověkem a~robotem je možné použít podobné principy. Nedostatky stávajících přístupů jsou řešeny návrhem nové metody pro úlohově zaměřenou interakci. Nejvýznamější aspekty metody jsou využití smíšené reality, autonomních funkcí robota, komunikace vnitřního stavu robota, kontextová citlivost a použití modalit vhodných pro danou úlohu. Pro obě oblasti zaměření výzkumu bylo na základě metody navrženo a implementováno uživatelské rozhraní. Obě rozhraní byla úspěšně ověřena s neodbornými uživateli, kteří díky nim byli schopni úspěšně spolupracovat s robotem na složitých úlohách. Publikovaná ověření rozhraní prokazují, že realizovaná metoda významně zlepšuje blízkou interakci mezi člověkem a robotem, která s dosavadními přístupy nebyla plně dosažitelná. Klíčové aspekty metody představují vodítko pro návrh uživatelských rozhraní v oblasti spolupracujících robotů

Calibration of RGB camera with velodyne LiDAR

Calibration of the LiDAR sensor with RGB camera finds its usage in many application fields from enhancing image classification to the environment perception and mapping. This paper presents a pipeline for mutual pose and orientation estimation of the mentioned sensors using a coarse to fine approach. Previously published methods use multiple views of a known chessboard marker for computing the calibration parameters, or they are limited to the calibration of the sensors with a small mutual displacement only. Our approach presents a novel 3D marker for coarse calibration which can be robustly detected in both the camera image and the LiDAR scan. It also requires only a single pair of camera-LiDAR frames for estimating large sensors displacement. Consequent refinement step searches for more accurate calibration in small subspace of calibration parameters. The paper also presents a novel way for evaluation of the calibration precision using projection error

Quasiparticle phonon model description of low-energy states in Pr-152

Delayed gamma-ray and conversion-electron spectroscopy is performed on A = 152 fission fragments, at the Lohengrin spectrometer of the Institut Laue-Langevin, providing a new decay scheme for Pr-152. The quasiparticle phonon model, combined with the particle-rotor model, which allows octupole correlations and Coriolis mixing to be taken into account, is applied to analyze its low-energy structure. The main configurations are found to be (pi 3/2[422] circle times nu 5/2[642])1(+) for the isomer and (pi 3/2[541] circle times nu 3/2[521])3(+) for the ground state.Web of Science973art. no. 03432